start
55[s]経過
してるか
画面表示用スレッド起動
FlagRtDisplayに1を代入
Yes
No
ハードウェア
初期化
Display
操舵角、速度出力
モータ出力零化
start
センサ情報の更新
センサ情報の取得
起動 or
中断
中断
センサ情報の格納
各パラメータを
0にする
起動
FlagRtDisplayに2を代入
終了時刻の取得
現在時刻の取得
END
FlagRtDisplay
が2であるか
Yes
画面表示
FlagRtDisplayに0を代入
ループ開始時刻を1s後に設定
1[s] 休む
モータ出力零化
リアルタイム開始
時間
Yes
現在時刻の取得
リアルタイム開始
からの時間計算
No
Displayの終了
Yes
リアルタイム終了
キーボード
に何も打た
れていない
No
データ格納
END
RT画面表示開始
FlagRtDisplay
がwhile文の
繰り返しを
行える値か
プログラムの終了
1[s] 休む
END
1[s] 休む
END
No
ダウンロード

start ハードウェア 初期化 モータ出力零化 センサ情報の取得 各