海洋科学技術センタ ー試験研究報告 JAMSTEC R 23
( 1990 Mar.)
GP Sによる浮体運動計測技術
(第 2報:擬似距離誤差の特性ついて)
工 藤 君 明 *1 北 野 義 信 *2
相対測位法を用 いて 移動体 の測位を行 うため の基準点 の設 置を目的と して,既 に
正 確な位置が求 めら れてい る建設省国土地理院 内 VLBI基 準 点 を 基 準 に, GPS
合 同観測を行い,「海洋科学技術基準点」 を海 洋 科 学 技 術 セ ン タ ー内 に設 置 し た。
Block
IIの衛星 が打 ち上 げら れ, 衛 星配 置 が改善 さ れた こ と によ り, 全基 線 につ
いて0.3ppm
と安 定し た精度で基準点 の位 置を決定 する こと がで きた。
移動体測位を 目的 として, ディフ ァレ ンシ ャルGP Sによ る解 析プロ グラ ムの開
発を行 なった。 解析 アル ゴリ ズム, 擬似距 離誤 差 の特性 につ いて 検 討 す る た め に,
既 に位 置の分 かって いる固定点 のデ ータを用いて解 析を行 った。 そ の結果, 計 測さ
れた生 の擬 似距離 には, 数 m の ランダ ムなノ イ ズが乗 って おり, 緯 度, 経 度 の解
析結果 にその影響 が現 れて い る。 今後, 移動 体の移動特性を考慮 し,本 来 の移動量
を損 な わない ノイ ズの平滑 化手法 を開発 する必要 があ る。
キーワード:GPS,
測量,1点測位,相対測位,ディファレンシャルGPS,
擬
似距離
Positioning System for Moving
( 2 nd. Report: On the Pseudorange
Kimiaki KUDO
In order to create a "fiducial point of marine
Japan
was
Marine
Science and Technology
carried out, using the VLBI
with a few cm
acuracy
Floater by GPS
Error Characteristics )
*3Yoshinobu
KITANO
science and technology"
Center (JAMSTEC),GPS
*4
at the
joint observation
fiducial point which had already been positioned
at the Geographical
Survey Institute. After the launch
the block II satellites,the satellites configuration
result that a stable accuracy of 0.3ppm
have been improved
of
,with the
of baseline length could be obtained.
海洋開発研究部
日立造船情報 システム(株)
Marine Research and Development Department
Hitachi Zosen Information Systems Co., Ltd.
99
With the aim
differencial GPS
of positioning of the floater motion,a
was developed. Also,both
teristics of the pseudorange
raw
pseudorange
of
for analysis and charac-
error were studied, using the data measured
station. It was found that the measured
which
an algorithm
calculation program
at the fixed
contains random
noise
influences the calculated results of latitude and longitude. A smoothing
met-
hod which does not influence the original floater motion, need to be developed.
KEY
WORD
: GPS,survey,point
GPS,pseudorange
positioning,relative
positioning,differential
1 はじめに
第一報1)で は, GPS
要を述べる。また,リアルタイムで移動体の測位
に よる測位 法 につ い て ,
を行 うために,ディファレンシャルGPSによ る
浮体式海洋構造物や観 測調査船など海洋におけ る
解析プログラムを開発したO 解析 アルゴリズ ム,
比較的低速で移動す る物体の位置を相対測位法を
擬似距離誤差の基本特性,解析手法の問題点 につ
用いて求 める,とい う観点 で文献調査 を 行 い ,G
いて検討するために,既に位置の分 かっている固
P S測位 システ ムの設計・製作,及 び基本的 運 用
定点でのデ ータを用いて解析を行 った結果につい
成果につ いて報告した。 移動体の位置を相対測位
て詳述する。さらに,
「海洋科学技術基準点」 の
法を用 いて求める方法 として,観測量 に擬似 距離
設置と同時に求められた既知点を利用し,1点測
を用い るディフ ァレンシャルGPS2)
位法の計測精度を調査したので,この結果につい
やト ラ ンス
ロケ ーショ法3)等が研究開発されてい る。
て も報告する。
両者 は基本的に は同一 の ものであ るが,ト ラン
スロ ケーショ ン法 は複数の観測局で得 られたデー
2 海洋科学技術基準点の設置
タを観測終了 後持ち寄り,擬似距離 の二重 差 を観
2.1 海洋科学技術基準点の基準点 測量
測量として解析処理を行 うのに対して,デ ィフ ァ
相対 測位法を用いて移動体の位置を求めるため
レ ンシャルGP Sで は既 に位置の分 かってい る基
に は,既知点 として正確 な位置の分 かった基 準点
準局で求 められた擬似距離誤差を移動局に送信し,
が必要 である。 また,海洋科学技術セ ンタ ーが運
移動局で は誤差情報を もとに,1点 測位法 と同 様
用している海中作業実験船「かいよう」 の高精度
にリアルタイムで位置,及 び速度を得 ること がで
測位,アルゴス衛星等 の軌道解析,地 震予 知 の7こ
きるとい う特長があ る。 相対測位法を用いて移動
めの地殻変動の検出などの研究開発を進 めるため
体の位置を求 めるために は,既知点 として正 確 な
に も,当 セ ンター内に絶対位置の分かった基 準点
位置の分 かった基準点 が必要であ る。 また,海洋
が必要であ る。
科学技術 センターが運用している海中作業 実験船
そこで,建設省国土地理院内,人 工 衛星 観 測点
「 かいよう」 の高精度 測位 ,ア ルゴ ス衛星 等 の軌
を基準 に,GP S同時観測を行い,当 セ ン ター内
道解析,地震予 知のための地殻変動 の検 出 な どの
に「海洋科学技術技術基準点」を設置し た(写真
研究開発を進 めるためにも,当 セ ンター内に絶 対
1)。 国土 地理院の人 工衛星観測点 は, VLBI を用
位 置の分 かった基準点 を設 置するこ とにした。 そ
いて,既に,数cm
こで, VLBI (Very Long Baseline Interferometry)
る(写真 2)。 また,基準点 の計 測精 度 を 高 め る
により正確な位 置が求 められている建設省国土 地
目的で,国土地理 院と当 センターの間に位 置する,
理院の人工衛星観 測点を基準にGPS合同観測を
東京大学理学部 の固定観測点(本郷, 鎌 倉)4
)と合
行 い,当 センター内に「 海洋科学技術基準点」 を
同観測を行 った。 観測点 の配 置を図 1に示 す。 国
設 置した。本稿 で は,合同観測の成果につ いて 概
土 地理院 一本郷,本郷 一鎌倉 間で約50km,
100
の精度 で位 置 が求 め られ てい
JAMSTEC R 23
鎌倉
(1990)
写真 1 海洋科学技術センター 「海洋科学技術基準点」
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写真 2 建設省国土地理院 VLBI基準点
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JAMSTEC R 23 (1990)
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(Tokyo univ.)
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JAMSTEC
(fiducial point of marine
science and technology)
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50'km
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図 1
合同観測における観測点の配置
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と当センタ一間で約 10km離れている。
観測に用いた GPS
受信機は,国土地理院,本
lock
小さいほど精度が良い。本格実用衛星である B
E衛 星 (
8
V
.
1
4
)が使用できるようになったため,
rimble40008D (L
,
1 L2二 周 波 受 信
郷,鎌倉に T
セ ッ シ ョ ン 1で は 観 測 時 間 中
rimble4
0
0
08L
機 ), 海 洋 科 学 技 術 基 準 点 に T
PDOPは 2程 度 の 小 さ な 値 に な っ て い る oセッ
ション 2で は 観 測 開 始 時 の み 小 さ な 値 と な っ て
(L1一周波受信機)である。
一部を除いて
4日から 1
7日の 3日間,
観測は,平成元年 6月 1
いるが,その後徐々に悪くなっている。これは,
衛星配置の良い時間帯(セッション 1)と,予備
衛星番号 6
,9
,1
2が同一軌道面上に配置されてい
として,衛星配置は良くないが,
2衛 星 以 上 観 測
るためである O
できる時間帯(セッション 2)のそれぞれ,約 5
解析は Trimble 社の提供する Trimvec™ を用
時間,計 1
0時間に渡って観測した。図 2-1
,
2-
いた。図 3に全基線の再現性を示す。衛星配置の
2に 各 セ ッ シ ョ ン の 衛 星 配 置 PDOP(Position
良い,セッション 1の計測結果は全基線に渡って
D
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o
n
)を示す。 PDOPは,衛星
O
.3ppmx基線長程度の精度で求められている。
予 備 と し て お こ な っ た セ ッ シ ョ ン 2の 計 測 結 果
の配置が測位精度に与える影響の目安となる量で,
102
JAMSTEC R 2
3(
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16:00
17:00
18:00
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)
図 2-1東 京 に お け る セ ッ シ ョ ン 1の衛星の見え方と幾何学的精度低下率
(
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9年 6月 1
4日 1
2:
4
5,
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8:0
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JAMSTEC R 2
3 (1990)
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図 2-2 東 京 に お け る セ ッ シ ョ ン 2の衛星の見え方と幾何学的精度低下率
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9年 6月 1
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104
JAMSTEC R 23(
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9
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セッション 1 セッション 2
1000.
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ALI
一周波の解
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50
100
基線長
baseline length (
加1
)
図 3
合同観測における基線長の再現性
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3 R
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は,セッション
1よりやや悪く, 1'
"
'
"3ppm程
度である。また L1一周波の計測結果は ,約 1
0
円体として利用されている。
一方,日本の地図は,海図も含めて,東京測地
,
1 L2二周波の計測結果と同
kmの基線長では L
0
k
m
'
"
'
"1
0
0
k
r
r
iの
程度の精度で求められている。 5
,
1L2二周波の解析結果は,一周波
基線長では, L
系に準拠した緯度,経度で表示されている。東京
の解析結果より
良くなっている。これは ,長 基
(
B
e
s
s
e
l楕円体)で定義されている。したがって,
線になるほど,二周波による電離層補正効果が現
楕円体の中心と,地球の重心は一致していない。
れたものと考えられる。
また,
2
.
2 WGS-84系と東京測地系との座標変
換 5)
ド(平均海面の形状)を良く表現する楕円体
GPSでは WGS-84楕円体からの高さが
求められるのに対し
日本の地図に表示されてい
る標高は,ジオイドからの高さ(平均海面からの
GPSで得られる位置の座標(緯度,経度,高
さ)は,
測地系は局所座標系の lつで,日本付近のジオイ
WGS-84系と呼ばれる座標系に準拠し
ている。測地座標を定義するのに回転楕円体が広
高さ)である。
表 2に WGS-84楕円体と
メータを示す。
B
e
s
s
e
l楕円体のパラ
WGS-8
4系での緯度,経度と東
WGS-8
4系は,地心座標系
京測地系の緯度,経度は一致しないため,座標変
の 1つで,楕円体の中心と地球の重心が一致し,
換を行う必要がある。座標変換の式として確立さ
現在,地球の形を全体として最もよく表現する楕
れた式はないが,ここでは,次式を用いた。 6)
く用いられている。
JAMSTEC R 2
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Rz(8) =
1-ωωo
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ニ
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ここに ,(x
,
y,
z
)は東京測地系における座標,
を(1)式で変換して求めた。また,標高は, WGS-
(
x
F,
y
'
p
Z
F
)は WGS-84系における座標である。
(1)式は, GPSが 1
9
8
7年 1月 7日まで WGS7
2系に準拠していたため, WGS-7
2系を介した
式となっている。
8
4楕円体からの高さより,ジオイド高さの計算
値を差し引いて求めた。 7)
2
.
3 1点測位の精度
国土地理院内,人工衛星観測点を基準として,
「
海洋科学技術基準点」 の位置は,計測結果の
GPSによる干渉測位法により,東大(本郷,鎌
より安定しているセッション 1の結果を平均し,
倉),当センター内 「
、海洋科学技術基準点」の位
国土地理院 一本郷,本郷-鎌倉,鎌倉一海洋科学
置が精度良く求められた。そこで,これらの観測
技術基準点の順に,位置を決定した(表 1)。表
点を既知点として 1点測位の精度を確認した。
1に示している東京測地系における 「海洋科学技
確認に用いたデータは,合同観測のセッション
4系で得られた結果
術基準点Jの値は WGS-8
1のデータで, 3
0
0秒毎に緯度,経度,等の 1点
表 1
r~海洋科学技術基準点」 の計測結果
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WGS-84系
東京測地系
Tokyo datum
経度
E 139 3
9
'1".849
0
longitude
13に276
E 139 39'
0
緯度
N 35 19
' 10
".436
i N 35 1
8
'58 733:
0
0
1
1
•
latitude ~
楕円体高さ
e11ipS0 id
height
e
u
t
、
d
吉岡
標仁
a
106
38.09 mi
3.04 m i
1.88 m:
JAMSTEC R 2
3(
1
9
9
0
)
測位結果を受信機内部のソフトウェアで計算し出
差を図 5-1
, 5-2に示す。図中,測位が中断し
0以下のデー
力した結果である。なお PDOPは 1
ている箇所は,図 2-1に示したように, PDOP
タを用いた。
が1
0以上となっているためである。 4衛星観測
4日「海洋科学技術基準点」
例として, 6月 1
時には, 3衛星受信時と比較して,緯度,経度の
,
1 4-2に 鎌倉での計測誤
の計測誤差を図 4-
真値からの平均のずれ量,変動ともに小さくなっ
。
•
3 衛星観測
4 待i
h
!
4 SVs
緯度
~'1iIi. からのずれ
latitude
日
。
﹄。﹄﹄
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rved
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4 街盆観測
聖
様準偏差
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5 2.
5 -4.28
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き
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線機偏差
ご
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10
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経度
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傘
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合計
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費
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判8
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占
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偏一一
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地中&一一
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高き
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純
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(
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図 4- 1 i
海洋科学技術基準点」で計測された 1点測位の測位精度
(セッション 1)
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4-1A
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)
1990)
JAMSTEC R 23 (
107
ている。 3衛星受信時や 3衛星から 4衛星に切り
いが;i
海洋科学技術基準点」での計測結果には,
替わる時,また, 4衛星から 3衛星に切り替わる
,5-2に示す
系統的な変化がみられる。図 4-2
時に誤差の変動が大きくなっている。また,鎌倉
ように, 1点測位の精度の現状は,平均位置で数
での計測結果には,ランダムなノイズの成分が多
m ずれ,約 1
5m 程度の変動があると 言える。
緯度の誤差
latitude error (m)
。
20
3xar
20
経度の誤差
cρv longitude error (m)
A
緯度成分の真値から のずれ
.
offset of lat. (m)
経度成分の真値からのずれ
offset
0f
10n
.(
l
l
I)
半経方向の標準偏差(
m)
s
.d
.
図 4-2
•
0f
r
(
m
Q
3 SVs observed 3 衛星観測
•
4 SVs observed 4 衛星観測
4 衛星
4 SVs
t0 ta1
-5.
25
-4.28
-1
.37
2
.13
1
.25
4.45
合計
i
海洋科学技術基準点」で計測された 1点測位の測位精度
(セッション
1)
Fig.4- 2Accuracyofp
o
i
n
tp
o
s
i
t
i
o
n
i
n
gmeas
u
r
e
datJAMSTEC
)
C
s
e
s
s
i
o
n1
108
JAMSTEC R 2
3(
19
9
0)
4 椅星
4 SVs
緯度
真f
直からのずれ
latitude
10
(自 ) 向 。
制維
hhω
。
合計
t0 ta1
offset (
m)
-4.66
-3.23
標懲偏差
s
.d
.
(m)
1
.37
5
.
6
5
。
3 衛星観測
3 SVs observed
•
4
SVs observed
4 衛星観測
N35 1
8
'43".803
0
。
-10
4 衛星
4 SVs
e
EG
U
&t
度g
n
経川
。
帯
巨
LM ﹄
-M
~
s
.d
.
。
t0 ta1
-3.39
-2.
31
3.95
6.38
標懲偏差
10
日
真健から のずれ .
offset (
m)
合計
(m)
E 139 3
2
'47".232
0
圃圃・・・・・ー・崎圃・・・ー.骨骨
ω
--ーーーーーーー・
ー・圃・・.
-10
4 衛星
4 SVs
高き
height
10
ー-ーーー・.-園田ー・・ーーー園田回目ー園田ーー・・・四・国幅四
日) ﹄。 h lH。
(
制叩純
。
真値からのずれ
offset (
m)
7.90
標単偏差
s
.d
.
(m)
6.53
ーー・・ーー------・ーーーーーーーーー-ーー
52.82 m
ハ
υ
50
100
150
200
250
300
time (
m
in)
図 5-1 鎌倉で計測された 1点測位の測位精度(セッション 1)
F
i
g
.
5-1A
c
c
u
r
a
c
yo
fp
o
i
n
tp
o
s
i
t
i
o
n
i
n
gm
l
a
s
u
r
e
da
tKAMAKURA
)
C
s
e
s
s
i
o
n1
3 (1990)
JAMSTEC R 2
109
緯度の誤差
latItude error (m)
2
0
。
。
。
-2
0
。∞
、
。
3xσr
経度の誤差
longitude error (m)
a
r
-2
0
o3 SVs ohserved'3
。
•
total
緯度成分の真値からのずれ
offset of l
at
. (m)
-4.66
-3.23
経度成分の真値からのずれ
offset of lon
. (m)
-3.39
-2.31
半径方向の標準偏差
2.54
4.91
(m)
衛星観測
4 SVs observed 4 衛星観測
4 衛星
4 SVs
s
. d of r
図
2
0
合計
5-2 鎌倉で計測された 1点測位の測位精度(セッション 1)
F
i
g
.
5-2A
c
c
u
r
a
c
yo
fp
o
i
n
tp
o
s
i
t
i
o
n
i
n
gmeasureda
tKAMAKURA
(
s
e
s
s
i
o
n1
)
3 ディファレンシャル GPS
ディファレンシャノレ GPSは 港 湾 内 の 船 舶 の
位を行うものである。当センターが運用している
安全航行を目的に研究開発されたもので,既に正
的としてディファレンシャル GPSによる解析フ。
確な位置の分かった基準局と利用者である船舶と
ログラムの開発を行った。
海中作業実験船 「かいよう 」等の高精度測位を目
で構成される。基準局は観測できるすべての衛星
3
.1 ディファレンシャル GPSの基礎式
を追跡し,各衛星についてそれぞれ擬似距離の補
図 6の概念図に示すように,衛星 iの座標を
正値を計算し,この補正値を同じ地域で運行する
(X
,
Y
i
,
Z
i
)i
=1
,4
,基準局 Rの座標を (X
YR,
ZR)
R,
船舶に送信する。船舶は受信した補正値を用いて
とする。衛星 iの座標は,衛星より送信される放
擬似距離の誤差を消去しリアルタイムに高精度測
送暦を用いて計算することができる。基準局Rの
110
JAMSTEC R 23(
1
9
9
0
)
4
今
議
長~
戸
基自医局 R
.
fiducial station R
.
navigating 5tation P
海中作業実験船「かいようJ.
:
research vesselr
KAIYOUJ
JAMSTEC:
鍵似距離誤差-
pseudo range erron
日本海
Japan sea,
~ ~盟
太 平 洋z
l
盟
GPS受 信 機
GPS recei
ver
'
図 6
Pacifi
co
c
e
a
n
l
GPS受信機 !
GPS recei
ver
:
GPSの概要図
F
i
g
.6 Schema
t
i
cdiagramo
fd
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
lGPS
ディファレンシャル
座標も既に分かっているので両座標とも既知で
あ る 。 し た が っ て 衛 星 iと基準局Rの真の距離
を計算し,計測された擬似距離の誤差 Aρ(ω を
求めることができる。擬似距離 ρ (i,R) には,電離
層と対流圏の電波伝搬遅延と受信機時計,衛星時
流歯による遅延
4丸 紅 衛 星 iの時計の誤差
A
τt
的 ) :受信機 R の時計の誤差
C:光速
である。 (2)式, (3)式 よ り 擬 似 距 離 の 誤 差
計の誤差が含まれている。
Aρ (
川は, 次式で求められる 。
ρ(i,
R)=ρ帯 (
i,
R)+C .L
1τ
lON(
i
, R)
+C.L
1
, TROP(i,
R)+C.
L
1
, t(i)
+C .L
1'
t(
R
)
A
τ TR伊 ( ば ):
衛星 iと受信機 R間の対
d
ρ (i,
R)= C.
L
1τION(
i,
R)+C'L
1τ
TROP
(
i,
R
)
(
2)
+C .L
1写(i
)+C .L
1τt(R)
= ρ(
i
, R)一[{
Xi(t
s
)-XRCt
r
)}
2
ここに, ρ*ω は衛星i
と受信機Rとの真の距離
で,次式で求められる。
+ {YiCts)-YRCん)
}
2+{Zi(
九
〉
- zRCtr)}
2
JY
2
(
4
)
ρ*(i,め=[
{X
iC
ら)-XRCt
}
2
r)
+{YiCts)-YRCん
)}2+{ZiCら)
2
-ZR(
tr
)
}
2
JY
(
3
)
t
r:
電波受信時刻
ニ t
t
r
一 ρ*ω /C
:電波発射時刻
s
Aτ ION,i(R) :衛星 iと受信機 R 聞の電
離層による遅延
JAMSTEC R 23 (1990)
(4)式で求められた擬似距離の誤差 Aρ ω を
用いて,移動局 P の位置を求める。移動局 Pで
式と 同様に,
計測された擬似距離は (2)
ρ(
i,
P)= ρ *
,
i
( P)+ C.L
1'ION(i,
P)
+C .L
1τ
TROP(
i
,
P)+C'L
1τt(
i
)
ー
+C .L
1't(P)
(
5
)
111
である 。 (5)式より, (4)式を差し号│いて,
測する必要がある。しかし移動局が静止してい
る場合や ,船舶のように海上を移動している場合
ρ(
i
,
P
)- L
1ρ(
1,
R)=〆(
i,
P)+C.
L
1T10N(i,
P
)
には,楕円体からの高さを仮定することができ,
+C .L
1τTROP(i
,
P)+ C .L
1τt(
i
)
3衛星で,緯度,経度,受信機時計のずれを未知
+C.L
1Tt(p)- C.L
1(
'1ON(i,
R
)
数として,解を得ることができる 。 そ こ で , 移 動
p,
局 の 座 標 (X
YP,
Zp)を緯度ゆ,経度え,楕円体高
-C.L
1TTROP(
i,
R)-C'
L
1Tt(i)
-C.L
1τt(R)
さ hで表現しておくと便利である。
(
6)
Xp ニ (N+ h)c
o
s
φ
ρ 場 (i
,
P)=[{X
ts) - Xp(tr)}2+{Yi(ts)
iC
・c
o
sA
YP = (N+ h) c
o
sゆ.s
i
nA
- Yp(ん)
}2+{Zi(ts)-Zp(tr)}
2
]'
h
ZP = (n+ h) s
i
nゆ
・
(
7)
(
9)
2ゆ)
弘
N = A/
(1-e2s
i
n
となる 。 電離 層,対 流 圏 の 遅 延 は , 基 準 局 ,移 動
n
2
= N ・(1-e
)
局の間で共通であると考える。また,各受信機時
e2
= 1・(2-/)
計の誤差を C. L
lτtω-c・4τtω=L
lτ匂 .p)
とおくと, (6)式は,
ここに,
半径,/は扇平率である(表 2参照)。
ρ(
i
, P)- L
1ρ(
i,
R)=[{X
ts)-X
tr)}2
pC
i(
3
.
2 擬似距離誤差の特性
3
.1に述べた基礎式に従ってディファレンシャ
レ
ノ GPSによる解析プログラムを作成した。図 7
+ {Y
ts)-Y
tr)}2
p(
i(
C
ts) -Zp(lr)}可
ろ
も
+ {Zi
+L1T(R,
P)
Aは WGS-84系 に お け る 地 球 の 赤 道
に解析のフローを示す。
(
8)
GPS受信機で得られる擬似距離データの特性
となる 。 (8)式を解くことにより,移動局の座標
と,解析アルゴリズムを検討するために,基準局,
を求めることができる。 (8)の未知数は,移動局
移動局,ともに固定で,既に正確な位置が分かっ
3個 と 受 信 機 時 計 の ず れ A
τ 臼 p) の計 4個 で あ る の で 同 時 に 4衛 星 以 上 観
ているデータを用いて,観測終了後の後処理によ
p,
の座標 (X
YP,
Zp)の
り解析を行った。基準局,移動局ともに固定で,
表 2
WGS-8
4とB
e
s
s
e
l楕円体のパラメータ
T
a
b
l
e2 Paramet
e
ro
fWGS-8
4andB
e
s
s
e
le
l
l
i
p
s
o
i
d
W
G
S
8
4
ベッセル
B
e
s
s
e
l
赤 道 半 径 (m)
6377137.0
63
7
73
9
7
.
1
5
5
e
q
u
a
t
o
r
i
a
lr
a
d
i
u
s
扇平率
1
/
2
9
8
.
2
5
72
2
3
1
/
2
9
9
.
1
5
28
1
3
flattening f
a
c
t
o
r
112
JAMSTEC R 2
3(
1
9
9
0
)
コントロールデータ入力
c
o
n
t
r
o
ld
a
t
ai
n
p
u
t
観測データファイル名
既知点の座標
未知点の初期値
図 7
ー
f
i
l
en
a
m
eo
fo
b
s
e
r
v
a
t
i
o
nd
a
t
a
c
o
o
r
d
i
n
a
t
e
so
ff
i
d
u
c
i
a
lp
o
i
n
t
i
n
i
t
i
a
lv
a
l
u
eo
fu
n
k
n
o
w
np
o
i
n
t
デ ィ フ ァ レ ン シ ャ ル GPSの解析フ ロー
F
i
g
.
7 Flowc
h
a
r
to
fd
i
f
f
e
r
e
n
t
ia
lGPSa
n
a
l
y
s
i
s
JAMSTEC A 23 (1990)
113
合計
4
4 S
Vs
綿
度
七
10r latitu
•
業{直からのずれ
o
f
f
s
e
t(
m
)
?
標準偏差
.
sd
,
.
.
旬
、
t
o
t
a
l
3 衛星観測
0 3 SVs observed
(
m)
1
.3
8
0
.
0
0
1
.7
8
5
.
7
0
4 SVs observed
4 衛星観測
自 )
N 35 18'43".803
0
ω
﹄。﹄﹄
縦略
。
-10
4 衛星
l
合計
4 SVs I t
ot
a
l
経度
真f
直からのずれ
o
f
f
s
e
t(
m
)
longitude
ー2
.
2
1
-2
.
8
3
1
.1
6
5
.
5
5
標準偏発
s
.d
(m)
10
,
.
崎
、
E
E139 32'47".232
。
縦
:
0
1
4
3)
1
¥
.
0
4>
-10
4 衛星
4 SVs
業依からのずれ
高~
offset (m)
height
核機偏差
.
sd
(m)
10
/
"
、
、
自
制)
。
』
。
52.82 m
同
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
ー
ー
時
同
時
四
・
・
・
・
圃
・
・
・
・
"
・
・
・
・
ー
・
・
純と
4>
-10
。
50
100
150
200
250
300
ti
me (
min)
図 8_ 1 ディファレンシャル GPSにより 「海洋科学技術基準点」を基準に鎌倉
の位置を求めた結果(セッション 1)
図中 A,Bの部分については図 9_.
1,
.
_1
2_ 2で詳細に検討する
F
i
g
.
8-.
1R
e
s
u
l
t
so
fd
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
lGPSa
n
a
l
y
s
i
s,JAMSTECt
oKAMAKURA
(
s
e
s
s
i
o
n1
)
P
a
r
tAandBa
r
ee
x
p
l
a
i
n
e
di
nt
h
ef
o
l
l
o
w
i
n
gf
i
g
u
r
e
si
nd
e
t
a
i
l
114
JAMSTEC R 23(
1
9
9
0
)
緯度の誤差
latitude error (m)
20
。
-20
3xσz
20
σr
経度の誤差
longitude error (m)
百 Z G
G
ee
vv
rr
ee
・0 M
叩吋
(
m
)
Z0
s
.d o
fr
川川吋
半径方向の標準偏差
鮒
九一
o
f
fs
e
to
fl
o
n(
m
)
1
経度成分の真値からのずれ
観
o
f
f
s
e
to
fl
a.
t(
m
)
星れれ星
緯度成分の真値からのずれ
S 衛
A 9 4 n官
4 衛星
4 SVs
衛S
q
o
。
円
・
0
ト
u
ハ
υ
,
。
。
、 言1
・
β
日
t
o
t
a
l
1
.3
8
0.00
2
.
2
1
一
2
.
8
3
1
.4
2
5
.
2
3
図 8-2 ディファレンシャル GPSにより「海洋科学技術基準点」を基準に鎌倉
の位置を求めた結果(セッション 1)
Fig.8-2R
e
s
u
l
t
sofd
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
lGPSa
n
a
l
y
s
i
s,JA
在
¥
ISTECtoKAMAKURA
)
C
s
e
s
s
i
o
n1
座標も既知であるため,各局における,擬似距離
較するために, 1点測位結果の計測時刻と同時刻
誤差を求めることができ,擬似距離誤差の相関,
における解析結果である。
移動局における擬似距離の補正状況を確認するこ
1点測位結果と比較すると ディファレンシャ
レ
ノ GPSによる解析結果は,緯度,経度,高さの
とができる。
r
.1 海 洋 科 学 技 術 基 準 点 」 の 設 置
ここでは, 2
真値からの平均のずれ量が改善されている O 変 動
で得られた,鎌倉と「海洋科学技術基準,点jのデー
成分については,あまり改善されていない。全体
タを使用し検討を行った。
的に 4衛星受信時には比較的安定した結果が得ら
,
1 8-2に「海洋科学技術基準点」を基
図 8-
れていが, 3衛星受信時の変動は改善されておら
準局とし,ディファレンシャル GPSにより,鎌
ず
, 1点測位結果よりやや悪くなっている部分が
倉の位置を求めた結果を示す。図 8ー し 8-2
ある。
は,図 5ー し
5-2に示した 1点 測 位 結 果 と 比
JAMSTEC R 2
3(
1
-9
9
0
)
そこで,図 8-1の図中,
A,
Bに 示 す 変 動 の 大
11ラ
きい部分を詳細に検討した。図 9-1に, Aの
鎌倉で計測された擬似距離誤差は,わずかな傾
部分について, ,~海洋科学技術基準点」で計測さ
斜の上に数 m の変動成分が乗っている。この変
れた擬似距離の誤差を示す。同様に,図 9- 2に
動成分は,受信機固有の物ではなく, ,、海洋科学
鎌倉で計測された擬似距離の誤差を示す。「海洋
技術基準点」の擬似距離誤差にも見られない。
科学技術基準点」で計測された擬似距離誤差は,
変動成分が少なく
擬似距離誤差に見られる傾斜は,両観測点で,
緩やかに傾斜している。この
同じ衛星同士,ほぼ共通しており ,両観測点の共
傾斜は受信機固有の物ではなく,鎌倉の計測結果
通誤差として,計算の過程で除くことができる。
にも見られ,衛星毎に共通している。
しかし鎌倉で観測された擬似距離誤差の変動成
平均
衛星番号
(g)
mean=4.35m
s
. d =0.36m
SV.11
標準偏差
樹謡選出遥謀
﹄ 。 ﹄ ﹄ @ 山WMg園町﹄。司M
gω 明 弘
6
。
-6
平均
mean=ーo
.
97m
s
.d = O.92m
衛星番号
、
E
S
V
.13
標輯麗筆
。
.
jH
。 ﹄ ﹄ @ 。 ∞ ロ 帽 旬 。 目 v2
樹ザ担割建国副議選
6
@崎弘
-6
平均
衛星番号
mean= 63.37m
s
.d "
' L05m
SV.14
E
hO司 口 。 叫 白
﹄。﹄﹄ mwOMwg司
紙議糧費選謡
、
、
圃J
標準偏差
66
60
。
150
300
450
600
750
900
ti
me(se
c
)
図 9- 1 ,
i
海洋科学技術基準点」で計測された擬似距離の誤差
(
図 8-1A
の部分の詳細〉
F
i
g
.
9-1P
s
e
u
d
o
r
a
n
g
ee
r
r
o
rm
e
a
s
u
r
e
da
tJAMSTECi
nd
e
t
a
i
lo
fp
a
r
tA
(
s
e
eF
i
g
.8-1
)
116
JAMSTEC R2
3(
1
9
9
0
)
図 11-2に鎌倉で計測され
分は,受信機,観測点で異なり,ランダムなノイ
差を示す。 同様に
ズと考えられる 。 このノイズは共通誤差として消
た擬似距離の誤差を示す。この時間帯では,衛星
去できず,緯度,経度の解析結果にそのまま残っ
番号 3
,1
3,1
4の 3衛星を連続して観測中に, 6番
ている(図 10-1
)。図 10-2に示す,解析時に
の衛星が途中から見え始めた場合である。受信機
.1(8)式の各々
得られる両受信機時計の誤差は 3
0度以上の衛星のデータ取得す
には,衛星仰角 1
の受信機に共通な誤差成分の差 A
τ
るようセットしているが,位置の解析では,衛星
<
R,
P
)であるが,
仰角 1
5度以上の衛星のデータを処理するように
変動成分は現れていない。
1-1に,図 8- 1の Bの部分について,
図1
指定している。これは,仰角の低い衛星のデータ
「海洋科学技術基準点」で計測した擬似距離の誤
は電離層,対流圏による誤差が大きいためである O
-10
日
衛星番号
SV.1 1
、
、
ー
'
﹄ 。 ﹄ ﹄m
v
標準偏差
eMwg帽 ﹄ [email protected] 色
味脹.遊山崎語部
平均
mean=-16.33m
s
.d = 1
.69m
g)
(
-20
衛星番号
hL
平均
mean=ー24.46m
s
. d = 2.12m
。
冊
W M叩g d
w﹄ 。 司V 3 m
w
p
o
﹄。﹄﹄心血
制磁離謡選議
SV.13
標準偏差
平均
mean= 42.04m
s
.d = 1
.59m
衛星番号
.
町
、
g
﹄。h
hむ 削
標準偏差
46
W M W E帽
v
s
ω
﹄。
制略盤崩選誠
SV.l4
崎弘
40
。
150
300
450
600
750
900
ti
me(5ec
)
図 9-2 鎌倉で計測された擬似距離の誤差(図 8-1Aの部分の詳細)
F
i
g
.
9-2P
s
e
u
d
o
r
a
n
g
ee
r
r
o
rm
e
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s
u
r
e
da
tKAMAKURAi
nd
e
t
a
i
lo
fp
a
r
tA
(
s
e
eF
i
g
.8-1
)
JAMSTEC R 23 (1990)
117
真値からのずれ
標準偏差
緯度
latitude
offset= 1
.13m
s
.d
= 5.87m
1
0
(自 )
﹄。﹄﹄
州刑務
。
・
・ ーーーー圃ー
N3
51
8
'4
3
".803
ω
0
-1
0
経度
真値からのずれ
標準偏差
longitude
offset =一 3
.99 m
s
.d
= 8.30 m
1
0
E
E139 3
2
'4
7
".
2
3
2
0
。
~ --
_
'
"
。
l
t
Q '
"
'
』
耳
ゐ
‘
ーーーー"ーーーー
Q
,
)
.
.
-1
0
。
1
5
0
300
450
600
900
ti
m
e(
se
c
)
10-1 ディファレンシャル GPSにより「海洋科学技術基準点」を基準に鎌
倉の位置を求めた結果〈図 8-1Aの部分の詳細〉
F
i
g
.1
0-1 R
e
s
u
l
t
so
fd
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
lGPSa
n
a
l
y
s
i
s,JAMSTECt
oKAMAKURA
i
nd
e
t
a
i
lo
fp
a
r
tA (
s
e
eF
i
g
.8-1
)
図
したがって,図 8-1及び,図
解析結果では,
1
21
,1
2-2の
4衛星の観測データが取得されて
は受信機それぞれ固有のものである。擬似距離誤
差の変動については, Aの部分と同様,
r
~海洋科
いるが,仰角の低い衛星のデータを除き, 3衛 星
学技術基準点」 では小さく,鎌倉では数 m のノ
で、解析を行っている。
イズが含まれている。図
1
21
,1
2-2に位置の
「海洋科学技術基準点Jで計測された擬似距離
解析結果を示す。受信機に共通の擬似距離のジャ
誤差には,衛星番号 6のデータの計測開始と同時
ンプは,受信機時計の共通誤差とし て消去され,
に 20m程度のジャンプが起こり
解析結果には現れていない。また,
9
0秒 後 に戻 っ
Aの部分と
ている。これは,受信機に共通して現れている 。
同様,鎌倉で計測された擬似距離のノイズが緯度,
鎌倉で計測された擬似距離にも
経度の解析結果の変動に直接影響している O
同様のジャンプ
が見られるが,すぐに戻っている。このジャンプ
118
ディファレンシャノレ GPSによる解析結果にみ
JAMSTEC R 2
3(
1
9
9
0
)
緯度の誤差
鈴度成分の真健からのずれ
offset of l
a
t
.
=
1.13 m
=
-3.99 m
latitude error (m)
経度成分の真健治、らのずれ
offset of Ion
半筏方向の標準偏重喜
s
. d of r
5.32 m
20
20
r
o
r
r
m
e
AU
U
差 e
司
'毛
のH
度目叩
経h
。
。
450
600
750
寸一
900
-20
平均
mean=-20.83 m
0.04 m
標準偏差s. d
-24
コZ
wu-u 。H
v
i
Z
K戸七wω@ ﹄ 唱 ω “弱一同国υ
﹄。﹄白山
叫町山崎山枠拡合縦様。
Qお宮饗鉱山駅
ω寸
(E)
150
time (
s
e
c
)
図 1
0-2 ディファレンシャル GPSにより「海洋科学技術基準点」を基準に鎌
倉の位置を求めた結果(図 8-1Aの部分の詳細)
F
i
g
.1
0-2 R
e
s
u
l
t
so
fd
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
lGPSa
n
a
l
y
s
i
s,JAMSTECt
oKAMAKURA
)
i
nd
e
t
a
i
lo
fp
a
r
tA (
s
e
eF
i
g
.8-1
6
0秒程度の時間間隔、
でグルー
られる変動は,共通誤差として消去できないラン
得られた生データを
ダムなノイズ成分によるものである。図 8-1--
プに分け,多項式で近似し残差の大きなデータ
12-2に示した解析結果は,データの平滑化をまっ
を除き,正規点のデータを作成する方法 8)等,移
たく行っておらず,受信機より得られたデータを
動体の運動の特性を考慮し,本来の移動量を損な
そのまま使用している。今後,平滑化について,
はないメイズの除去法を開発する必要がある O
1990)
JAMSTEC R 23 (
119
ヘ
f
4
0r
自
ー,
、〆
司島
制。
。
凶 』
経
緩 c
~
c
o v
2
0
躍。
E
草
重
書
吉
Z
時
。
』
i -
mean
平均
標準偏差 s
.d
衛星番号
SV.3
,-
ot
---T'"-園町轟冒~~_.n
23.46 m
7.03 m
=
ー
._ーーーーーーーーーー一一一ー一一一ーー一一一ーー
~
20
、、
g
、
ー"
、
。
何
~ ~ 。
鑑
首
長
国
ロ h
』
C
I
:
S V
司島
i。
ロ情"'0
b
q
,
必
国
Z
r
d ω
ω
ロ
亭
酔司
選
母
ロl
e
a
n 一 14.57 m
平均
.d ー 7.33 m
標準偏差 s
衛 星 番号
SV.13
-2
0
司
。
。
、、
自
、
_
,
4
t
l
1
.
l V s
.
1
1'
1
:
" bD。
橋弓 .
デ
湿
ZZ
ー2
0
0
.
.
SV.14
て
〆
'
ー、
、
g
mean = -16.10 m
平均
. d = 7.
03 m
標準偏差 s
衛 星 番号
魁2Z
妥当
話
番
ご
4
0
。
、
、
"
向
1
4
t。
。.
bD s
帯
主 s
:
: s
.
書
長 ω
。
J
2
選 E
g
事Z
平均
mean = ー 9.69 m
標準偏差 s
.d = 6
.89 m
衛 星 番号
-20
SV.6
蛍
0
.
.
-40
。
150
300
450
600
750
900
ti
m
e(
sec
)
図 1
1-1
「
海洋科学技術基準点」で計測された擬似距離の誤差
(
図 8-1Bの部分の詳細)
F
i
g.
1
1-1 Ps
e
u
dor
a
n
g
ee
r
r
o
rme
a
su
r
e
da
tJ
AMS
TECi
nd
e
t
a
i
lo
fp
a
r
tB
(
s
e
eF
i
g
.8-1
)
120
JAMSTEC R 2
3(
1
9
9
0
)
40
mean = 13.45 m
平均
1.93 m
標準偏差 s
.d
衛星番号
SV.3
=
1
<
e
唱。
20
ほ
0
.
1
:
屯
!1
< 1
<
"
0
E
軍
事
至"ヨ
。1-<
Q)
ω
。
ω
a‘
20
Q,)、J
蓄
常
盛
量
p
c
d 。
正
法
1
< 1
<
制
。
問
l
八
:
.
.
2
.
1
7m
ロl
e
a
n =.
平均
4.
7
4m
標準偏差s. d
衛星番号
SV.13
ー
。
g
E
握
至旬
。1-<
ロ
Q)
ω
。
‘
(E)
衛星番号
ハリ
qL
lMω
。匂口。
MWIM
平均
mean = ー25.81m
標準偏差 .
sd = 2.76m
SV.14
IM
切ロ
ω
﹄
。
制総選出同選総
。
ら
。!
c
/
)
0.
-40
衛星番号
u
nu
。,
。匂同回。
MMwlM
平均
mean = 1
9
.64 m
標準偏差 s
.d = 3.15m
SV.6
。
h
z
切
回
山
w
ω品
州刑縦湿総選総
( E) h
。
-40
。
150
300
450
600
750
900
ti
m
e (se
c
)
図 1
1-2 鎌倉で計測された擬似距離の誤差(図 8-1Bの部分の詳細)
F
i
g
.1
1-2 P
s
e
ud
o
r
a
n
g
ee
r
r
o
rm
e
a
s
u
r
e
datKAMAKURAi
nd
e
t
a
ilo
fp
a
r
tB
(
s
e
eF
i
g
.8-1
)
JAMSTEC R 23 (1990)
121
緯度
ず
れ
offset = -9.24 m
s
.d
.
5.49 m
N3
51
8
'4
3
".
8
0
3
0
日
。
制
二。
磁
の
ら差
か一侃
値準
真標
latitude
z
Q)
,
ーーーーーーーーー
1
.
.
.
.
_
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
・
岡
経度
longit.
ud
e
裏{直からのずれ
of
f"1= し ~2
m
s
.d
. = 2.24 m
標準偏差
E1
39 3
2
'47"~ 232
0
E
~
.-、国国園田・ー
。
r
r
I
l
'
1
1
1J:t
h
~
~
Q
,
>
。
600
750
900
ti~e (~)
図 1
2-1 デ ィ フ ァ レ ン シ ャ ル GPSにより「海洋科学技術基準点Jを基準に鎌
倉の位置を求めた結果(図 8-1Bの部分の詳細)
F
i
g
.1
2-1 R
e
s
u
l
t
so
fd
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
lGPSa
n
a
l
y
s
i
s,
.
J
A
I
¥
t
lSTECt
oKAMAKURA
i
nd
e
t
a
i
lo
fp
a
r
tB (
s
e
eF
i
g
.8- 1
)
122
JAMSTEC.
R 23(1990)
緯度の誤差
latitude error (
m)
・
.、
20
四
20
20
経度の誤差
緯度成分の奥飽からのずれ
offset 0f'1
at
. ==ー 9
.24
longitude error (
m)
m
経度成分の 実他 か らの ず れ
offset 0f 10n
. = 1.92 m
.
半 径 方 向 の;
機構偏差-
s
.d
.
0f
r
E)
(
3.33 m
time (sec
)
150
300
450
600
750
900
買l
e
a
n= -10.43 m
平均
標準偏差 s
.d
. = 8.61 m
コ
山
甲
6
山
唱むザ
mtz-awω
蝶嶋崎山持絵︿[email protected]
h
p Z wh
w
u
ω 。-υhw
﹄。﹄﹄臥
。
。
ー
ー
‘
、
』
-1
2I
の
4
9u
図
ディファレンシャル G
PSにより「海洋科学技術基準点Jを基準に鎌
倉の位置を求めた結果(図 8-1Bの部分の詳細)
F
i
g
.1
2-2 R
e
s
u
l
tso
fd
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
lGPSa
n
a
l
ys
i
s
,
JAMSTECt
oKAMAKURA
i
nd
e
t
a
i
1o
fp
a
r
tB (
s
e
eF
i
g
.8.1
)
ー-
S合同観測を行い「、
海 洋科学技術基準点Jを当
4 おわりに
相対測位法を用いて移動体の測位を行うため
の基準点の設置を目的として
VLBIにより既に
センター内に設置した。本格実用衛星である B
1
0
-
c
knの衛星が打ち上げられ衛星配置が改善さ
O
.
3
p
p
m程 度
正確な位置が求められている建設省国土地理院内
れたことにより,全基線についで,
人工衛星観測点を基準に ,東京大学理学部と GP
の安定した精度で,基準点の位置を決定する乙と
JA
'
MSTEC,'
R2
3'
(
1
9
9
0
)
123
ができた。
学技術基準点」の設置にご協力頂いた,建設省国
合同観測で得られた既知点を利用して 1点測位
土地理院測地部村上亮研究官,および辻宏道係長,
の計測精度を確認した。その結果,現状では平均
合同観測において観測データを提供して頂いた
位置が数 m ずれ,約 15mの変動成分が乗ってい
東京大学理学部金沢敏彦助手,同大学院矢吹哲一
ることが分かった。しかし,有事の際, S
e
l
e
c
t
i
v
e
朗氏に感謝いたします。
Av
a
il
a
b
i
l
it
y (利用者制限)が行われ,衛星軌道
参考文献
情報や衛星時計を操作し,一般ユーザーの測位精
度を 100m以上に落とすとされている 9)。一方,
1)工藤君明,北野義信
:"GPSによる浮体運動
相対測位法では,衛星軌道や衛星時計の誤差は,
計測技術(第一報) "
複数の受信機に共通する誤差となるので,利用者
海洋科学技術センター試験研究報告第 2
2号
,
制限が行われでも
pt63-8
3,(
19
8
9
)
その影響を受けにくいものと
期待されている。したがって現状の測位精度を
2)Q
u
i
l
l,
j
:
"U.S.CoastGuardD
i
f
f
e
n
m
t
i
a
lGPS
維持するためにも,相対測位法による解析技術の
SystemDevelopment",RadioT
e
c
h
n
i
c
a
lCom
-
開発が必要である。
miss
i
on f
o
r Maritime S
e
r
v
i
c
e
s Assembly
9
8
6
Meeting,April/May1
移動体の測位を目的としてディファレンシャ
ノ
レ GPSによる解析フ。ログラムの開発を行った。
3)金沢輝雄,仙石新,淵田晃一
:"GPSトラン
ディファレンシャル GPSによる解析結果で、は,
スロケーション法による船位の決定",海洋調査
緯度,経度,高さ,の真値からのずれ量は l点測
技術, pp4
3-47
,(
1989)
位に比べて改善されているが,変動成分について
はあまり改善されていない。
解析アルゴリズムを検討するために,
I
海洋科
学技術基準点」の設置の際に得られた,既に位置
の分かっている固定観測点のデータを用いて,擬
4
)矢吹哲一朗,金沢敏彦,脇田宏:"固定点 GP
S観測網による地殻変動観測"日本測地学会第
7
2回講演会要旨,日本測地学会,pp118-119,
(
1
9
8
9
)
5)日本測地学会編 :"新訂版 GPS一人工衛星
似距離誤差の特'性について調査した。その結果,
による精密測位システムー"社団法人日本測量
計測された生の擬似距離には,次のような特性が
7
2
p,(
19
8
9
)
協会, 2
6)日本測地学会編: "GPS一人工衛星による
あることが分かった。
①数 m から数 10mのオフセットがある。オフ
セット量は受信機,衛星毎に多少差がある。
精密測位システムー追補",社団法人日本測量協
9p,(
19
8
7
)
会
, 6
ら 3衛星にと切り換わることによって,各々
7) rrimvecGPSSurveySoftwareU
s
e
r
'
sManu
a
landT
e
c
h
n
i
c
a
l'
R
e
f
e
r
e
n
c
eG
u
i
d
e
"
.Trimble
Navigation,O
c
t
.(
1
9
8
9
)
の受信機共通に数 10mのジャンプが起こる O
8)日本測地学会編: "GPS一人工衛星による
④受信機や衛星に共通ではない,数 m のラン
精密測位システムーペ社団法人日本測量協会,
②各受信機の衛星毎に共通なトレンドがある。
③観測衛星が 3衛星から 4衛星,逆に 4衛星か
川
2
6
3
p,(
19
8
6
)
ダムなノイズが乗っている。
現状の解析アルゴリズムでは,受信機や衛星に
Nov.(
19
8
9
)
9)"GPSb
u
l
l
e
t
i
r
iboard",USNO,
共通の誤差は取り除くことができるが,ランダム
(原稿受理:1
9
8
9年 1
2月 7日)
なノイズの成分は除くことはできず,緯度,経度
の解析結果に直接影響している。今後,移動体の
移動特性を考慮し
本来の移動量を損なわない
ノイズの平滑化手法を開発する必要がある。
最後に,本研究に用いた GPS
測位システムの
一部は,日本自転車振興会の補助金を得て製作し
たものであることを付記します。また,
124
I
海洋科
JAMSTEC R 2
3(
1
9
9
0
)
ダウンロード

第2報:擬似距離誤差の特性ついて