下肢ロボットの
関節構造による稼動域の相違
T21R011
持田 信二朗
目的
• 自分が作る予定の二足歩行ロボット脚関節を
どのように設計すれば、より良い稼働域とな
るかを調査する。
試作下肢構造体の仕様
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股関節のロール軸
ひざ関節
現在の全長:196.86mm
現在の重量:150g
仕様サーボモータ:FUTABAS3003
試作した下肢構造体
改良型下肢構造体の仕様
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股関節のロール軸
ひざ関節
現在の全長:mm
現在の重量:g
仕様サーボモータ:S03T 2BBMG
改良型下肢構造体
構造による稼働域の相違
まとめ
• アルミ角パイプの金属加工により下肢構造体
の作成
• 膝関節の稼働域の比較、および調査
• 稼働域214度の膝関節が完成した
今後の予定
• 今回作成した改良型下肢構造体を2台製作し、
2足ロボットの下半身を製作する予定
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下肢ロボットの関節構造による 稼動域の相違