班員 MGR 伊藤 廉毅 DM 田中 和貴
s 河合 祐樹 齊藤 英明 鈴木 秀
h 伊藤 廉毅 田中 和貴 芹澤 拓哉
福本 佳亮
目次

1 設計コンセプト

2 システム特徴

3 システム構成

4 動作概要
設計コンセプト
確実にクリアできる仕掛けを選択し、
最短時間でゴールを目指すことにより、
ゴールボーナスを多く獲得することを目
的とする。
システム特徴
超音波センサを前、左右に取り付けるこ
とにより効率よく周囲探索を行えるよう
にする。
 願わくば、ビーム状に超音波を飛ばすこ
とのできるセンサを搭載したい。

システム構成
四輪駆動

各車輪が駆動することにより、いかなる
不測の事態に対しても行動ができるよう
にする。
動作概要 part1


ロータリー
超音波センサを前、左、右に設置し壁を感知す
る。壁を感知しなくなり、尚且つ前方にある円
柱との距離が一定の距離になった時、ロータ
リーに入ったと判別してロータリークリア動作
を始める。特定の方向に周り、特定の方向の壁
を感知しなくなった時、方向転換をして通路へ
進む。
動作概要 part2


扉、鍵
DBで鍵を選び解除する。180度回転
し、扉が開くまで待ってから進む。
ステップ、シーソー
四輪駆動にすることによりステップや
シーソーに乗る際の段差をスムーズに通
過できるようする。
動作概要 part3

小部屋
前、左右の超音波センサで、周囲に障害
物がないことを確認する。小部屋に入っ
たことを認識したら、左回りで壁伝いに
進行し、左方向の壁を感知しなくなった
とき左折して、小部屋を突破する。この
動作はDBで小部屋を選択した場合のみ
行われるようにする 。
動作概要 part4

通路
左右の超音波センサを駆使し壁と平行に
進むよう左右の感覚を均等になるように
進む。右左折は前のタッチセンサが壁に
接触したとき左右どちらかの超音波セン
サが壁を感知しない方向に進む。DBの
T字路では超音波センサを使わず、選択
した方向に進む。
動作概要 part5
行き止まり
行かない
 ゴール
光センサーをMIRS本体下段の前後に取り
付けた光センサーがゴール内である白色
を認識したらゴールのパフォーマンスを
行う。

動作概要 part6



一度目の走行
DB判断の優先順位に準じて各ミッションをク
リアしていく。
二度目の走行
一度目の走行データを記憶しておき、その走行
通りに動くようにしておく。
DB判断の優先順位
ゴール>鍵>ロータリー>小部屋>行き止まり
終
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システム提案プレゼン