2006年度オープンハウス
ステレオ画像による距離の測定
クロマキ-合成
高知工業高等専門学校
電気工学科 4年
シャシカ シャミンダ
目的
Matlabの基本操作を学ぶ
 Simulinkの使用方法を学ぶ
 画像処理の基礎を学ぶ
 ステレオ画像による距離の測定をする

処理手順
1.
2.
3.
4.
5.
ステレオ画像読み込み
二値化する
ノイズがなくする
重心を求める
距離算出
1.ステレオ画像読み込み
左側カメラの画像
右側カメラの画像
2. 二値化する
3.ノイズがなくする
x1
x2
x3
x4
x0
x5
x7
x8
x6
4. 重心を求める

m×n ピクセルの2値画像の重心は 次式で
求められる
n
xg 
m
 x  f ( x, y)
y 1 x 1
n m
 f ( x, y)
y 1 x 1
n
yg 
m
 y  f ( x, y)
y 1 x 1
n m
 f ( x, y)
y 1 x 1
5. 距離算出

距離を以下の式で求める
Z=f×H/(x2-x1)
H:カメラ間距離
f:焦点距離
x1,x2:左右の画像の認識対象の横方向の
重心
問題点





周りの明るさによって二値化画像が変化する
距離が遠くなるとうまく認識できなくて誤差が多くな
る
現時点の二値化のプログラムでは特定の色だけし
か認識できない
対象物の色と同色の物が周りにあると重心が求め
られない
動いている物のステレオ画像を取得すると左右の
画像が時間的にずれる
クロマキ-合成
まとめ






測定装置の問題により動いている物の距離が測定
できなかった
Matlabは画像処理に使うと便利
Simulink の方が簡単にリアルタイムで処理できる
Simulinkの動作が重い
距離測定を用いて高速道路での車の速度が測れる
クロマキ-合成を用いて天気予報などテレビでやっ
ている
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