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)(v о о о о о mrprl × = × = θ θ sin sin v rm rpl = = td dφ ω = e о о ω ω

)(v r r r r r mrprl × = × = θ θ sin sin v rm rpl = = td dφ ω = e r r ω ω = e r

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弓返りとジャイロ効果2（改良モデルによる） r

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