ロボットハンドの設計と試作
矢萩研究室
ソ17050
藤田 香
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/CW_2007/fujita/
背景
• 創作ゼミのガイダンスで、ロボットが動作する
様子が楽しそうに見えた。
• ロボットの重要な一部である手の細かな動き
ができるロボットを作ってみたいと思った。
目標
• ロボットの手の複雑な動きを再現することに
より、手の不自由な人の役に立つようなもの
にしたい。
• 動作では、物を掴んだり離したりすることがで
きるようにしたい。
ロボットハンド
• ロボットハンドは、人間の手指に準じた構造を有す
るロボットです。
• 多指ロボットハンドに人間の手指動作を再現させる
ことにより、様々な用途に用いることができる 。
• 頭で手を動かすイメージをしただけでロボットハンド
を動かすことができる節電方式というのもあるそうで
す。
完成予想
• これを元に設計し、改良していく。
• 物を掴む動作をするところはか
ぎつめタイプになっています。
• 動力はサーボモーター
• 設計ができたら試作し、関節な
どを増やしていき細かな動きが
できるようにしていく。
浅草ギ研製
具体的な手段
• 前期はSolidWorksの使い方を学んだ。
– (設計・アセンブリ・図面)
• SolidWorksで手の構造や動作を考え、設計
していく。
• 設計ができたら、動きを確認し試作していく。
スケジュール
• 10月
– SolidWorksで手の形を設計し、動きも確認していく。
(2週間)
– 設計したものを試作していく。(2週間)
• 11月
– 手などの関節を増やしていき細かな動きをできるようにす
る。
• 12月
– 発表会の準備
レビューポイント
• SolidWorksで手の形を設計した後
• 試作した後
• 細かな手の動きを確認した後
• 発表会前の原稿
ダウンロード

PowerPoint