θ θ θ θ

θ θ θ θ

θ θ θ θ

θ θ θ θ

θ θ θ

θ θ θ

θ θ θ

θ θ θ

θ θ η η η η hhh

θ θ η η η η hhh

θ θ t Bx Ω = sin

θ θ t Bx Ω = sin

θ θ sin θ

θ θ sin θ

θ θ i θ

θ θ i θ

θ θ g

θ θ g

θ θ cos π θ θ π

θ θ cos π θ θ π

θ θ cos 1 tan 1 = + ってなあに x y

θ θ cos 1 tan 1 = + ってなあに x y

θ θ A

θ θ A

θ θ

θ θ

θ α θ + α π α π

θ α θ + α π α π

θ t jt ω ω sin cos + = ω ω

θ t jt ω ω sin cos + = ω ω

θ sin y r = nθ 6 θ π= ， 3 π ，2 3 0 0

θ sin y r = nθ 6 θ π= ， 3 π ，2 3 0 0

θ d+l link 1 joint 1 joint 2 lc xyd link 2

θ d+l link 1 joint 1 joint 2 lc xyd link 2

θ d+l link 1 joint 1 joint 2 lc x y d link 2

θ d+l link 1 joint 1 joint 2 lc x y d link 2

θ 6．重力の分解 【例 題】 〔準 備〕 ～三角比の確認～ a b a c a b a c

θ 6．重力の分解 【例 題】 〔準 備〕 ～三角比の確認～ a b a c a b a c

θ 1 2 1 sin 2 y = θ 1 sin 2 y = 1 2 θ θ

θ 1 2 1 sin 2 y = θ 1 sin 2 y = 1 2 θ θ

θ 0 = + + L r r FF F r F r F r F r F r r = θ = θ F r sin F r O + F O F

θ 0 = + + L r r FF F r F r F r F r F r r = θ = θ F r sin F r O + F O F