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生体構造の特徴を取り入れた 仮想伸縮脚モデルによる効率的二足歩行

数学 II 演習 2008 年 11 月 26 日担当：寺杣友秀 1. R2 から R3 への

数学 II 演習 2008 年 11 月 26 日担当：寺杣友秀 1. R2 から R3 への

微分の基本公式

微分の基本公式

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3 0 0 0 0 2 0 16 16 0 1 0 16 16 0 0 0 0 0 0 yx 0 1 2 3

3 0 0 0 0 2 0 16 16 0 1 0 16 16 0 0 0 0 0 0 yx 0 1 2 3

介在物による 応力集中（下）

介在物による 応力集中（下）

テイラー展開 - mk

テイラー展開 - mk

問題 解答例 補足

問題 解答例 補足

6の略解 1） ―――――――（ tvdtti C tRi = 1 t tv ω sin = ただし， ≥ t と

6の略解 1） ―――――――（ tvdtti C tRi = 1 t tv ω sin = ただし， ≥ t と