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生体の二関節筋機構を取り入れたヒューマノイドロボットの静

数学 II 演習 2008 年 11 月 26 日担当：寺杣友秀 1. R2 から R3 への

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微分の基本公式

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テイラー展開 - mk

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6の略解 1） ―――――――（ tvdtti C tRi = 1 t tv ω sin = ただし， ≥ t と

6の略解 1） ―――――――（ tvdtti C tRi = 1 t tv ω sin = ただし， ≥ t と